一隻機器鴨子，用 Rust 寫了個大腦：拆解 Hugging Face 爆款機器人 Microduck

• Hugging Face 旗下 Pollen Robotics 推出的 Microduck 是一隻 25 公分高、不到 800 克的開源雙足機器人，定位為「會行動的物理 AI」。 • 其控制系統完全以 Rust 從零手寫，捨棄臃腫框架，由七個獨立的守護進程透過 Unix Socket 上的 JSON-RPC 進行高效協同。 • 系統更新採用嚴格的「整體特色與健康門禁自動回滾」機制，確保即使遠端 OTA 失敗也不會導致機器人變成磚塊。 • 在行為訓練方面，團隊結合 MuJoCo 物理仿真 與 PPO 強化學習演算法，精細建構至電壓控制律與齒輪間隙的模擬環境。 • 機器人具備一套統一的 61 維觀測介面，支援在運行時對走路、起身、踢球等多套策略進行動態熱切換。 • > 「Microduck 不僅是一隻好玩的桌面機器人，更是展示現代系統級開發與前沿 AI 工程實踐的絕佳範例。」 • 該項目再次驗證了 Rust 在資源受限的嵌入式硬體上，憑藉記憶體安全與無 GC 停頓等優勢，正成為新一代機器人核心控制系統的理想選擇。